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AGV小車和AMR機器人的區別,你知道嗎?

2021-07-07 11:06

AGV小車和AMR機器人的定義:

AGV的英文全稱是Automated Guided Vehicle。它是一種工業自動運輸車,可以預先編程以在倉庫或制造環境中運輸貨物。

導航:傳統上由安裝在倉庫地板上或下方的磁條或電線引導

部署:需要安裝導航指南,有時需要進行大量的設施改造

操作靈活性:改變AGV操作模式需要重復整個部署過程

響應性:靈活性有限,無法適應不斷變化的環境或不斷變化的工作流程

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AMR的英文全稱是Autonomous Mobile Robot。它是一種使用車載傳感器和處理器自動移動材料的車輛,無需物理指南或標記。它了解自己的環境,記住自己的位置,并動態規劃從一個航路點(環境中的某個位置或目的地)到另一個航路點的路徑。

導航:AMR 機器人將使用激光或視覺傳感器以及實時定位和地圖繪制 (SLAM) 技術來確定航點之間的最佳路線

部署:可能會有所不同,但一個偉大的 AMR 機器人可以在 15 分鐘內開箱并投入使用

操作靈活:AMR機器人會根據當前情況和需求動態規劃最短路徑。如果每天的工作發生變化,AMR機器人的路線也會發生變化。

響應速度:AMR機器人會自動感知并避開障礙物和阻塞的路徑,以找到到達下一個航點的最佳路線。

AGV小車和AMR機器人的區別:

小編認為AMR機器人和AGV小車的工業應用沒有本質區別。它們只是功能增強的一部分。這些功能不是AGV小車無法實現的,而是不允許在大多數工業環境中使用的。以下是筆者對AMR機器人在技術上的工業應用的認識以及與AGV小車的對比:

A.目前工業應用中的此類產品(AMR/AGV)必須在已知環境中運行,即必須事先構建并獲取運行環境的全局坐標,即必須知道自己當前的位置和目標點位置;

B.當目標點坐標確定后,在路徑規劃中,AMR機器人的操作可以分為兩種模式:一種是按照預設路徑(地圖)進行操作,遇到障礙物時,單機可以繞過障礙。而這種方式與AGV小車幾乎是一樣的:當激光制導的AGV小車插入系統后,可以從任何已知位置行進到最合適的路徑點,這與繞行原理相同。另一種是非預設路徑,即自由路徑或開放路徑。單機利用目標點的坐標信息實時動態規劃路徑。筆者了解到,單機本身采用“自學習”和“神經網絡”,可以利用歷史場景。判斷當前情況,確定行進方向。這種方法與目前的AGV小車是矛盾的。畢竟,AGV是“有引導的”,必須在預設的路徑上運行。一旦它離開路徑,它就是一個錯誤。但十多年前,一些AGV小車實現了部分動態路徑規劃功能:為了將貨物直接裝入集裝箱,平衡叉AGV使用位置估計(Dead reckoning)值和“相對位置”信號其他傳感器實現“End”動態路徑規劃;

C.其他方面,AGV小車的自主性能還不錯:導航水平與速度有關,轉向角與速度有關,工作強度與設備的健康狀況有關等;

D.在交通管理方面,AMR機器人的自主性可能更多地體現在“主觀能動性”上:因為單臺機器具有很強的動態路徑規劃能力,當多個機器人相遇時,它們可以主動避讓。 AGV小車會出現“死鎖”現象。這種將流量管理下沉到單機,讓單機操作更智能的做法,是為了提高工作效率。筆者認為,根據不同的應用場景(啟動模式、正常模式、關閉模式等),采用“潮汐”路徑的方式來減輕交通壓力,獲得更高的效率更為合適;

E。在任務調度方面,先進的調度策略使AGV小車的“主觀能動性”得以體現:過去,上層控制系統將任務安排給車輛,但現在的策略更傾向于AGV小車來積極應用于更高的系統任務可以有效提高系統效率(降低空運行率),降低系統能耗。

一般來說,AGV小車只會沿著“預設”的路徑行駛; AMR分為兩類。第一類與AGV小車幾乎一樣,在“預設”路徑上行駛,具有繞過障礙物的功能。 另一類以需要到達的目標點為控制對象,根據環境主動規劃行車路徑。


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