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變電站巡檢機器人的工作原理

2021-06-23 14:26

顧名思義,變電站巡檢機器人主要應用于各種變電站。變電站主要集中在500kV以上的大型變電站,220kV以下使用較少。此外,附近的幾個小變電站共用一個機器人,由工作人員驅動。該機器人主要用于變電站設備檢測,包括可見光檢測和紅外檢測??梢姽鈾z查主要檢查設備外觀、設備開關狀態、儀表讀數;紅外探測主要用于測量溫度,觀察設備溫度是否在正常范圍內,分析異常溫升。

變電站巡檢機器人

工作原理:探測機器人根據不同的導航方式分為磁導航機器人和激光導航機器人。磁導航需要預先安排磁軌(即在機器人的檢測路徑中嵌入永磁體)。機器人沿著磁道向前或向后移動。在每一個需要停車檢測或轉向調速標簽RFID的地方,額外的電子被掩埋在磁道旁。電子標簽包含調試過程中注入的信息,如檢測、調速、轉彎等,機器人掃描這些標簽后,會采取相應的動作。機器人下方有六個磁性傳感器,可以確定機器人是否沿著預定的磁性軌跡運動。如果機器人有輕微的偏差,可以進行調整。如果由于事故或其他原因導致軌道中斷,機器人將默認停止。電站工作人員應將機器人推入磁道,并在后臺自動找到路徑。當檢測到下一個標簽時,機器人可以知道它正在繼續當前的任務。

變電站巡檢機器人

我們來談談激光制導機器人。激光導航機器人的導航是激光導航。與磁導航相比,激光導航更先進。不需要預先安排軌道和標簽。這些硬件的節省主要依靠軟件分析。雖然不需要布置磁性導軌,但首先要建立二維激光地圖。由于二維平面包含XY坐標,因此發電站中的每個對應點都有一個XY坐標。只要機器人提前到達每一點,當機器人到達每一點時,它就可以設置一個動作(檢測、轉彎、調速),所以機器人不需要設置這些坐標來移動電子設備,所以它不需要磁軌。激光導航機器人存在的問題之一是激光匹配率,即機器人掃描的場景與預先設定的電子地圖匹配。如果匹配率太低,機器人將無法判斷其位置并停止。在建立電子地圖方面,可以推廣機器人對電站進行巡邏,也可以使用專用激光掃描儀對電站進行掃描。需要注意的是,激光掃描儀的高度設置應與機器人提供的激光導航儀高度一致。

變電站巡檢機器人

通過導航和設備定位,在車站磁感應線的引導下,沿預先規劃的路線,在指定的預測點對設備進行紅外測溫和儀表數據采集,采集的數據和圖像及時傳輸到后臺,確保電網安全。

至于充電,機器人有自動充電功能,類似于超級動力海軍陸戰隊的大白。在變電站開始機器人檢測后,將為機器人建造一個艙室。有一個特殊的箱式變壓器整流器充電器(機器人使用電池,所以它是直流的)。有固定的充電口。機器人前后門均為自動門,可檢測機器人發出的開門、關門指令。任務完成后,機器人將默認返回充電艙。當它到達機艙的指定位置時,它將充電。磁導航是檢測充電位置的電子標簽。激光導航與充電點匹配。機器人的側面充電機構(由電機控制的伸縮插頭)伸出并插入充電器插座,機器人開始充電。直到下一個任務到來,機器人停止充電,充電機構縮回并打開門執行任務。

一般任務是預先設定的計劃任務,不需要人工干預。此外,還可以設置臨時任務和特殊巡邏任務

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