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AGV叉車導航有哪幾種方式?

2020-07-20 14:55

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疫情的爆發,讓眾多制造業深刻意識到自動化的魅力,紛紛改變生產方式,以機器代人,也推動了AGV叉車在制造業及電商倉儲中的普及,來實現工廠的運轉工作,獲得靈活高效的生產能力。那么在運作過程中,AGV叉車是如何進行導航的呢?國辰機器人小編總結了5種導航方式供大家參考。

1. 慣性導航

AGV小車上裝有陀螺儀,小車在行駛時有一個基準方位,用陀螺儀測量加速度,并將陀螺儀的坐標值和加速度換算成AGV小車當前的坐標和方向,將它們和規定的路線相比較。當AGV小車偏離規定路徑時,測得的加速度值和規定值會有一個矢量差,對這個差進行二次積分就能得到偏差值,并作為糾正行駛方向的依據。

2. 電磁導航

沿預定的運行路線埋設地下電纜,電纜在地下深30~40mm,上面覆蓋有環氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號,使導線周圍產生交變電磁場。在小車上的一對探頭可以感應出與小車運行偏差成比例的誤差信號,經放大處理后可驅動導向電機,由此帶動小車的轉向機構就可使AGV小車沿預定的線路運行。

3. 磁條導航

磁條導航與電磁導航比較類似,只是把導引線換成磁條,在兩個探測線圈之外多加了一個激勵線圈。因為磁條的磁場是不變的,探測線圈中不能自動感應出電壓。

4. 激光導航

激光導引在AGV小車行駛路徑周圍預先垂直設置好一系列反光板,激光導航AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環境,當掃描到反光板時,掃描器就能感知。只要掃描到三個以上的反光板,就可以根據反光板的坐標值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角,由控制器計算出AGV小車當前的全局坐標系中的坐標,以及行駛方向與軸的夾角,達到準確定位和定向。

5. 視覺導航

視覺導航方式AGV小車以地面上涂設的條帶狀路標作為路徑標識符,運用計算機視覺快速識別路徑。最優導向控制器能夠保證AGV小車對路徑進行準確穩定跟蹤,在包含有多個停車工位和多條分支路徑的復雜工作環境中,通過實時識別涂設在路面上的數字標識符,實現指定目標定位停車和目標分支路徑跟蹤;通過實時識別涂設在路面上的特殊形狀標識符實現車輛加速、減速、直角轉彎、特殊地點停車等運動狀態控制;具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能。

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